一、什么Scara機(jī)器人

Scara機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如圖所示。這類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，例如Adept1型SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動(dòng)到另一條輸送帶上并排列好。

二、Scara機(jī)器人的特點(diǎn)

Scara機(jī)器人也稱(chēng)為四關(guān)節(jié)機(jī)械手，Scara機(jī)器人精度高、體積小，靈活性強(qiáng)，相比六軸機(jī)器人便宜得多，廣泛應(yīng)用于3C電子業(yè)、LED業(yè)、玩具鐘表業(yè)、機(jī)械密封等行業(yè)中的點(diǎn)膠、涂膠、裝配檢測(cè)、搬運(yùn)及上下料、鉆孔、焊錫切割等領(lǐng)域。

1.具有高負(fù)載、高精度、高速度、穩(wěn)定性強(qiáng)等諸多特性。

2.結(jié)構(gòu)緊湊、安裝空間小、定位精準(zhǔn)、效率高、剛性好。

3.機(jī)體采用鑄造鋁合金材料，降低自重同時(shí)強(qiáng)度增加20%以上。

4.外層采用噴塑工藝，涂層耐磨、耐腐蝕，更好適用各種復(fù)雜工況。

5.可帶視覺(jué)、跟蹤等功能模塊，為延展應(yīng)用提供更多可能性。